1940年、自動車税が創設されましたが、そのころ自動車は普及しておらず、
軽自動車の規格も定められていませんでした。
1949年に軽自動車の規格が制定され、1955年には国民車構想」を打ち出し、欧米並みの車社会を目指しました。
当時は、軽自動車免許があり、16歳から運転することが可能だった。
また、1958年自動車税から軽自動車税が分離されました。
これは、自動車は贅沢品として課税されていましたが、軽自動車は必需品（国民の生活のために優遇措置）
として見られ排気量・車両に制限があり性能が低かった。このような理由から税金が低く抑えられていた。

ちなみに、この軽自動車の規格は日本独自である事から国内専用となり生産コストが高い。
このため、スバルとマツダは生産/開発を中止、、三菱は開発費を日産と折半する事とした。
ダイハツはトヨタの下請けとなり、スズキはインドにその軸足を移す事とした。
よって、税金こそ安いものの軽自動車はコンパクトカーと比較すると車両価格は高い。

なぜ、日本独自の軽自動車規格ができなのか？
日本の自動車メーカーを海外のメーカーから保護する目的で設定された。
また、日本は国土が小さく、資源にも恵まれていない。
上記の事から、街の道路は狭く、ガソリン代も高く、大都市に人口が集中している。
これらの要素が重なり、日本の自動車メーカーは国内で、小型自動車を生産しているいる事も一つである。

しかし、2015年4月1日以降に新車登録される車両に限り10,800円／年（現行 自家用であれば7,200円／年)に増税される。
既存の車両は、増税対象にならないが、2016年4月1日以降からは、新車登録から13年経過した車両には、
これまで軽自動車に課せられてなかった自動車重量税（乗用・自家用は12,900円）が課せられることになる。